避孕套 / 安全套在英文詞彙中，稱其為Condom，這是根據它的發明者、17世紀晚期的一位英國醫師約瑟夫‧康得姆(JosephCondom)的名字命名的。康 得姆發明的避孕套 / 安全套，是採用小羊的盲腸製成的。先把羊腸剪成適當的長度，曬乾，接著用油脂和麥麩使它柔軟，直至變成薄薄的橡皮狀。
由於康得姆發明了避孕套 / 安全套，而被英國國王查理二世封為騎士勳爵，他的發明被國人譽為“愉快的發明”。
然而，歷史資料表明，康得姆並不是避孕套 / 安全套的鼻祖，因為，類似的“性愛工具”在古埃及和古羅馬時代的藝術品上均有描繪。這種最早的避孕套 / 安全套，是用動物膀胱或魚鰾製成的。
1492年，哥倫布的水手們把梅毒從美洲的海地帶回了西班牙，一年後又傳至法國、德國和瑞士。憑著愛情的翅膀，梅毒橫掃了歐洲，10年後，這種病毒便征服 了整個世界。對此，人們很快作出了反應。義大利帕多瓦大學的解剖學教授加布裏瓦‧法盧拜(1523～1562年)發明了一種用亞麻布套製成的避孕套 / 安全套。法盧 拜聲稱這項發明的目的，是為了預防性病，其次是用來避孕。1551～1562年間，他曾對1100名各種類型使用這種避孕套 / 安全套的人進行了調查，結果令人滿 意。因此，有學者認為，避孕套 / 安全套的發明權應歸功於法盧拜。
18世紀陰莖套在歐洲一些妓院內非常流行。
以後，人們才認識到它還有避孕的功效。到了近代，由於世界人口劇烈增長，陰莖套才作為男性的避孕工具，並正式命名為“避孕套 / 安全套”.
早期的避孕套 / 安全套，大多是用亞麻布或羊腸製作的，進入19世紀後，逐漸為乳膠質避孕套 / 安全套替代。第一個乳膠避孕套 / 安全套，是荷蘭物理學家阿萊特‧雅各布博士在1883年發明的。
到了20世紀初，伴隨著乳膠工藝的發展，避孕套 / 安全套的生產技術也獲得了改進，但其厚度為0.06毫米，這使得夫妻往往不能“盡興”。1949年，日本人率先研 製出了厚度僅0.02毫米的“超薄型”優質避孕套 / 安全套。不久，俄羅斯生產廠商匠心獨運，又生產出了表面佈滿許多微小的乳膠顆粒，或帶嵴呈螺紋狀的避孕套 / 安全套。
避孕套 / 安全套顏色紛呈，有紅色、粉紅、淺藍、淡紫、鵝黃、黑色或透明乳膠原色。據報道，日本人偏愛黑色，海地人獨鍾透明色，肯亞人喜歡紅色，而中國人使用的基本上是乳膠原色，“帶彩”尚不多見
近年來，生產廠家開發的各類異型避孕套 / 安全套，給夫妻生活帶來了新感覺。譬如，美國新出品的一種套子，其套口的橡皮圈直徑比套體小得多，其目的在於有效地防止陰 莖因血液回流而導致軟縮。還有的異型避孕套 / 安全套，在不同的部位設置了帶刺物和較大的顆粒，這些東西本身很軟，一般不會損傷陰道。有的套子上面佈滿了長約1寸的 “針”，它適用於部分生育後陰道過分寬鬆的中老年女性，以及患性冷淡的人。
最近，市場上還出現了一種人為加長陰莖的避孕套 / 安全套，其頭部是用軟橡膠製成，套體長約15釐米。這種避孕套 / 安全套可滿足一些男性和女性的某種性心理需要。
時至今日，避孕套 / 安全套在避孕和預防性病的基礎上，又增添了不少新功能。
有的女性對精子會產生抗體，從而導致“精”與“卵”排斥而不孕。如果男方用一個時期的避孕套 / 安全套後，讓女方體內的抗體逐漸消失，再脫去“外套”，就可能受孕得嗣。因此，避孕套 / 安全套在這些人中，卻成了“促孕套”.
據報道，使用避孕套 / 安全套的夫婦，女方宮頸癌的發生率明顯減少，其防癌作用已在醫學界被肯定。這時的避孕套 / 安全套又成了“防癌套”。
為了使避孕套 / 安全套能盡“多功能”的職責，含藥的品種應運而生。1975年，英國人首先推出以殺精劑作潤滑液的避孕套 / 安全套。接著，美國一些廠商又陸續推出含磺胺嘧啶 銀或碘劑，以及含其他抗生素的避孕套 / 安全套，藉以抑制艾滋病毒、梅毒螺旋體、淋球菌和皰疹病毒。有的廠商為了幫助男性治療早泄，還研製出了含有局部麻醉劑的避孕套 / 安全套。